ギリシャ神話などに登場するケンタウロスは、人間の上半身に馬の首から下がくっついた格好をしている。射手座のシンボルにもなっているこの姿は、獣性と精神性からなる人間の全性質を象徴している。つまりケンタウロスはより完全に近い者、完璧なる者の象徴として使われる。手に持つ弓矢は力と能力を表し、正確に４５度の角度で矢を射る事が出来ると言われる。ケンタウロスは皆、人間に比べて力が強く勇敢で、きわめて有能な戦士として知られている。武器などは人間とほぼ同じ物を扱う。しかし彼らの性格は粗野で乱暴で世俗についての認識度は低い。ということになっている。ただ例外としてケイロンという名のケンタウロスの賢者がいる。彼は冷静かつ賢明でありケンタウロスらしかなぬ資質を備えていた。アキレスやイアソンをはじめとする多くの英雄達の師として知られている。
かのヘラクレスは神話においてケンタウロスの天敵として描かれている。テッサリアに住む人間達ラピタイ族とケンタウロス族は仲たがいし激しく戦っていたが、人間族のほうが優勢でケンタウロス族はテッサリアを追われ、最終的にはケンタウロス族はヘラクレスの手によって滅ぼされてしまうのだ。
実はケンタウロスと言う言葉は単に半人半馬を表す場合にも使われる。例えば、龍と人間の半人半馬はドラコケンタウロスと呼ばれ、他にもロバのオノケンタウロス、魚のイクテュオケンタウロスといった種族などもいる。それと区別する為に普通のケンタウロスをヒポケンタウロスと呼ぶ事もある。
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